叠行者·尺蠖小车制作手工电子DIY教程——

本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。
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主要材料：

所需工具：

制作步骤：

第1步：

第2步：

第3步：

先看看成品效果图片

第4步：

基本原理：
1、运动方式　　
本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。

第5步：

1、当曲柄连杆向外伸展时，左边的轮子逆时针转动，右边的轮子顺时针转动，由于制动片的作用，轮子无法逆时针转动，因此，左边躯干保持不动，右边躯干伸展出去了。
2、当曲柄连杆由伸展变为拉缩时，左边轮子顺时针转动，右边轮子逆时针转动，制动片阻止了右边轮子的转动，因此，右边轮子保持不动，左边躯干收缩回来。小车完成了一个步长的移动。
随着曲柄连杆的往复转动，小车也重复这上述的运动。

第6步：

驱动机理　　
本项目机器人两组轮子的转动的方式是一样的，一下以其中一组轮子的转动作为例子。
注意：小车的轮子和齿轮是一体的，因此，轮子的转动即是齿轮的转动，为了便于说明问题，此处只展示齿轮而略掉了轮子。
1、当齿轮顺时针转动时，齿轮带动制动片向右弯曲，由于制动片较软，且右边没有受到阻力，因此，齿轮可以连续顺时针转动。
2、当齿轮逆时针转动时，齿轮试图带动制动片向左边弯曲，由于小车躯干阻挡了制动片的弯曲，因此，齿轮无法向逆时针方向转动。

第7步：

电路原理　　
本项目机器人的电路原理比较简单，就是直接一组电池连接一个电机，中间通过一个拨动开关来控制电路的通断。

第8步：

第9步：

准备工作
　　本项目需要的器材主要包括：PVC线槽、电机（带减速齿轮箱）、螺丝/螺帽、垫片等。

第10步：

制作过程——
1、躯干
裁出两段PVC材料作为小车的躯干，长约8CM。

第11步：

躯干四个边缘适当倒角。

第12步：

选择躯干其中一端，靠近边缘处打上小孔，用于固定小车车轮的轴。
　　注意，可以用裁纸刀或者刻刀把小孔四周的突起切掉。

第13步：

第14步：

第15步：

选择其中一段躯干，剪掉一段边槽，长约1.5CM。

第16步：

第17步：

躯干打孔的一端剪掉一段凹槽。

第18步：

第19步：

第20步：

动力
　　选择未剪掉边槽的躯干，在其边槽上挖出一个缺口。

第21步：

将减速电机放置于缺口处。

第22步：

对应减速电机安装孔位置，在躯干侧边上打一个直径2mm的安装孔。

第23步：

用M2*10的螺丝螺母把减速电机固定到躯干侧边上。

第24步：

减速电机没有螺丝固定的另外一端的折边借助502胶水粘贴在躯干侧边上，则减速电机的安装将更为牢固。
　　当然也可以不用上一步的螺丝螺母固定减速电机，而是完全借助502胶水把减速电机固定到躯干上。
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

第25步：

传动
　　剪一片长2.5CM、宽1.5CM左右的PVC方块。

第26步：

用尖嘴钳把PVC方块从中间开始弯折，做成长轴的轴套。

第27步：

弯折后的轴套包住长轴，再包在被减掉一端边缘的躯干上。

第28步：

尽可能加紧长轴，然后对应轴套以及被包住的躯干，用锥子打一个贯穿上下的安装孔。

第29步：

用M2*6的螺丝螺母透过安装孔把夹住了长轴的轴套固定到躯干上。

第30步：

把长轴从轴套中退出，然后把两段躯干如图所示安装衔接在一起，再把长轴从外侧躯干上的安装孔穿入并串上轴套然后从外侧躯干的另一个安装孔穿出。
　　注意，轴套是要加紧长轴的，而对应外侧躯干前端的两个安装孔的直径就要略大于长轴，这样两段装在一起的躯干就可以类似合页一样连接，互相之间可以围绕长轴灵活转动，而且长轴又不会轻易移位脱出。

第31步：

剪出一段PVC材料，长约3.5CM，宽约0.8CM，并在两头打上一大一小两个小孔，作为连杆。

第32步：

剪出一段PVC材料，长约1.2CM，宽约0.8CM，在两端打上一大一小两个小孔，作为曲柄。

第33步：

第34步：

用M2*6的螺丝螺母将曲柄和连杆连接起来。先是把螺丝穿过曲柄；然后扭上第一颗螺母，要拧紧；接着放入一个垫片（红色）；再把连杆也套上；最后扭上第二颗螺母，这个不用扭紧。

第35步：

轮子
　　将橡皮圈套入大滑轮，作为小车的车轮。

第36步：

借助尖嘴钳把齿轮压入长轴中。

第37步：

第38步：

把长轴穿过躯干有开口的一端两侧的小孔。

第39步：

两段躯干都装上了带齿轮的长轴。

第40步：

把轮子装到长轴上。

第41步：

借助尖嘴钳把轮子压到长轴上的合适位置。

第42步：

装好两个轮子，轮子的位置限制了长轴左右摆动的范围，让齿轮正好位于躯干的开口内。

第43步：

剪出一段长3CM、宽0.8CM左右的PVC方条，作为制动片。其中一端打上直接2mm的小孔

第44步：

第45步：

第46步：

电路
　　安装拨动开关。先在躯干侧边上切开一个开口凹槽，宽度正好可以嵌入拨动开关。

第47步：

用尖嘴钳把拨动开关前端弯折起来。

第48步：

在凹槽四周以及内侧平面涂上502胶水或用热熔胶固定。

第49步：

趁502胶水未干，如图所示把拨动开关迅速嵌到凹槽中。注意：让拨动开关的引脚平面正好可以贴住躯干内侧平面。
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

第50步：

固定好的拨动开关。实际上拨动开关主要是靠引脚与躯干粘在一起的，而引脚前端弯折起来是为了接下来焊接方便；拨动开关卡在凹槽中更好顺着拨动的方向受力，而不至于容易脱落。

第51步：

第52步：

用螺丝将电池盒固定在安装电机的PVC躯干上。

第53步：

第54步：

根据电路原理图和焊接示意图，把电路接好

第55步：

总装
　　在曲柄的另一端小孔转上M2*6的螺丝，并拧紧螺母，作为连接减速电机的短轴。

第56步：

把作为短轴用螺丝刀拧入减速电机转盘上的轴孔。注意，可能稍微有点紧，要用一点力才能拧入。

第57步：

短轴螺丝拧入一定的深度（如下图），然后用小木棍蘸一点502胶水，涂在短轴螺丝与减速电机的转盘之间，让其固定起来。
　　特别注意：千万不要直接用502胶水的滴管去涂胶水，否则很容易因为502胶水过多导致减速电机被粘住报废

第58步：

第59步：

在没有安装电池盒的那段躯干部分，如下图作为的位置打一个2mm安装孔。该安装孔的位置基本上是当曲柄转到水平位置时，连杆平行曲柄，并且连杆另一侧延伸到前端躯干时的位置（实际上就是两段躯干处于最小夹角时的情形）。

第60步：

用M2*10的螺丝/螺母从小孔穿出，并拧紧固定好来，作为连杆轴。

第61步：

再在连杆轴上拧上M2螺母，注意不要拧紧，而是让连杆围绕连杆轴转动时有足够的空间。

第62步：

第63步：

蘸少量502胶水涂在连杆轴最外侧的螺母上，让螺母固定起来能够卡住连杆不至于脱落。

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。


　至此，小车的制作即完成。

小贴士：

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